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| 제조산업 현장 자율 작업을 위한 모바일 휴머노이드 앨리스 M1실증사업 (25.09.1-25.12.31) | |||
| 작성일 | 2025-11-06 | 조회수 | 56 |
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과 제 명 :제조산업 현장 자율 작업을 위한 모바일 휴머노이드 앨리스 M1실증사업 지원사업 : 2025년 휴머노이드로봇 실증 지원사업 지원기관 : 산업통상자원부/한국로봇산업진흥원 연구기간 : 2025.09.01-2025.12.31 참여기관 : 에이로봇, 아모레퍼시픽, HL만도, SK텔레콤, 한양대학교 에리카, 부산대학교, 부경대학교 총사업비 : 575백만원(정부출연금 459.9백만원, 민간현물 115.1백만원) ㅇ 모바일 기반 자율주행 휴머노이드 로봇 앨리스M1플랫폼 제작 및 공급 - 앨리스M1을 6대 제작하여 6곳의 대학 및 수요처에 공급 - 10Kg 이상의 중량물 운반이 가능한 7자유도 로봇 팔 적용 - 협소 공간에서 작업 효율성을 높이기 위한 180° 회전가능 상체 적용 - 상체가 지면에 평행한 상태에서 전후 및 상하 이동하는 평행링크 허리구조 적용 - 고토크, 저관성 QDD 액추에이터 적용 - 휴머노이드 로봇의 인공지능 자율행동 구현을 위한 로봇 제어 시스템 탑재 - 협소공간 대응을 위한 자율 이동 및 정밀 SLAM기반 맵핑 시스템 탑재 - 자율작업수행을 위한 AI 파운데이션 모델 기반 자율 행동 기술 적용
ㅇ 휴머노이드용 인공지능 자율작업 행동모델 개발 및 적용 - 제조 산업 수요처에서 실제 작업중인 인간 노동자의 동작데이터 원시 데이터로 취득 - 수요처 현장의 조명, 배경, 작업자 동작 변화 대응을 위한 멀티 모달 학습 데이터 확보 - 멀티모달 데이터 다양성/규모 확보를 위한 데이터 증강 기법 활용 - Issac GR00T Mimic, Cosmos 등의 기술을 활용하여 VR 텔레오퍼레이션으로 수집된 데이터를 다양한 환경에서의 데이터로 변형, 증강하여 견고한 AI 모델 개발 및 적용 - 시뮬레이션 기반 SLAM 자율 주행 및 협동 조작 시스템 검증 - 복잡한 협소 공간에서의 자율 주행, 환경 인식, 장애물 회피 성능을 시뮬레이션 - 양팔 협동 조작 중 무게중심 변화 대응 및 자세 안정성 확보 여부를 테스트하여 실제 로봇 적용 전 안정성 사전 검증 - 접촉력을 예측하고 동적으로 대응할 수 있도록 Friction Cone Model 제약조건을 개선 - 접촉점 최소화 방향으로 자세 제어 우선순위를 반영하여 대응하는 자세 복구 시스템 구현
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