SLAM for Autonomous Vehicle
과 제 명 : 글로벌 산업표준을 적용한 자율주행 AI컴퓨팅모듈 검증을 위한 LiDAR 센서를 이용한 신호처리 SW 개발 용역
지원사업 : 용역
지원기관 : 한국자동차연구원
연구기간 : 2021.09.07-2021.11.30
참여기관 : 쓰리에이시스템(주), 부경대학교
○ 자율주행자동차는 「자동차관리법」제2조 제1의 3호에 의하여, 운전자 또는 승객의 조작 없이 스스로 운행이 가능한 자동차로 정의하고 있음
- 자율주행차량 시스템은 인지, 판단, 제어 3단계를 거쳐 동작하며, 이를 지원하는 인프라에는 동 차량에 필요한 정보를 감지·분석·관리해 차량에 송신하는 기술이 적용되어 자율주행차량의 성능을 향상시킴
○ 자율주행자동차는 레이더, 카메라, 라이다 등 환경센서 중심의 자율주행차(AV :Autonomous Vehicle)에서 외부 연결성을 기반으로 하는 커넥티드 기술이 접목된 초연결-자율주행차(CAV : Connected Automated Vehicle)로 진화하고 있음
- 환경센서 기반 자율주행의 경우 인식성능(인식율, 인식범위)에 한계가 존재하여, 커넥티드 기술융합을 기반으로 주변차량 및 인프라 융합을 통해 자율주행 기술 한계를 극복해야 함
○ 최근 글로벌 시장에서 자율주행차는 ‘융합신기술(AICBM : 인공지능(A), 사물인터넷(IoT), 클라우드(C), 빅데이터(B), 모바일(M))’을 접목하여 기능 및 성능 고도화를 도모 중임
○ 본 용역과제에는 자율주행의 인식성능을 향상시키기 위하여 LiDAR 센서를 이용한 주행경로 정밀측위 및 전역지도 생성 SW 개발하고, 전방 LiDAR를 이용하여 차량전방 물체(승용, 트럭, 오토바이, 사람 4종) 인식할 수 있는 SW를 개발하고자 함
○ 이를 위해, 제안사는 제안 범위에 대한 명확한 이해를 바탕으로 개발에 필요한 LiDAR 센서의 철저한 분석, 신호처리를 ARM기반 라이브러리로 크로스컴파일을 수행하여 자율주행을 위한 AI컴퓨팅 모듈을 성공적으로 동작시킬 것임
그림. 연구실에 보유중인 실험 차량 및 센서 장비
